（1）建立了双绳缠绕式深井提升系统本体模型，搭建了双绳缠绕式深井提升试验台及其控制系统，设定了六段速提升容器运行曲线，分析了正常工况与存在卷筒直径偏差工况下容器倾角；正常工况下，容器倾角小于1°，存在卷筒直径偏差工况下，容器倾角峰值达10.52°。
（2）构建了容器倾角控制模型，考虑控制信号在钢丝绳中传递存在得延时问题，设计了浮动天轮驱动信号延时补偿观测器，并证明了系统加入延时补偿观测器后的稳定性。
（3）将高增益观测器与滑模控制器相结合，设计了双绳缠绕式深井提升系统容器位姿调平控制方法，为验证提出控制方法的有效性，在搭建的双绳缠绕式深井提升试验台上进行了实验验证，并与PI控制器和反步控制器进行了对比，其中PI控制器可将容器倾角峰值从10.52°减小至2.14°，反步控制器可将容器倾角峰值从10.52°减小至1.08°，提出的控制器可将容器倾角峰值从10.52°减小至0.82°，证明了所提出控制器的优越性。长按识别
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